Install the SDK 부분부터 따라하시면 되는데...

안드로이드 SDK의 경우 링크 따라가셔서 해당 플랫폼 다운로드후 설치하시면 됩니다.
Install the Android SDK fromdeveloper.android.com/sdk.

그리고 WIN7 에서 PATH를 설정해 주셔야됩니다.

• Click on the Start menu in the lower-left corner of the desktop, right-click on Computer, then click Properties.

• Click Advanced System Settings in the column on the left.

• In the resulting dialog box, press Environment Variables.

• Select the PATH variable and press Edit.

• Append the following to the PATH based on where you installed the SDK, for example:

  ;C:\Development\adt-bundle\sdk\platform-tools;C:\Development\adt-bundle\sdk\tools
  

• Save the value and close both dialog boxes.

경로는 본인에게 맞게 설정하시면 됩니다.

추가적으로 아래 환경 세팅을 하는데... 당연히 관련 프로그램도 설치가 되어 있어야 합니다.
;%JAVA_HOME%\bin;%ANT_HOME%\bin

모든 세팅이 완료되면... cordova 명령어 사용이 가능해 집니다.

C:\>cordova create hello com.example.hello "HelloWorld"
C:\>cd hello
C:\hello>cordova platform add android
C:\hello>cordova build

빌드 완료후 그림 설명이 나와 있는데요~
이클립스 Android Developer Tools 실행하여 따라하시면 됩니다.

C:\hello>cordova emulate android
명령후 실행후 Hello World 화면입니다.